結(jié)構(gòu)原理齒輪減速機(jī)BECKHOFF，倍福產(chǎn)品介紹
適用于 Windows NT/2000/XP/Vista 或 Windows 7 的軟件 PLC
TwinCAT PLC 的編程符合 IEC 61131-3 標(biāo)準(zhǔn)，不受制造商的限制。
借助 TCP/IP 協(xié)議或通過工業(yè) PC 上的現(xiàn)場總線，可在線連接分布在世界各地的 PLC 運行時系統(tǒng)。
TwinCAT PLC 提供了 IEC 61131-3 標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的所有語言，
它具有強(qiáng)大的程序開發(fā)環(huán)境，它的程序大小和數(shù)據(jù)區(qū)遠(yuǎn)遠(yuǎn)過傳統(tǒng)的 PLC 系統(tǒng)。
與運行時系統(tǒng)之間功能強(qiáng)大的連接可為修改程序或數(shù)據(jù)提供支持，
這些運行時系統(tǒng)也可在網(wǎng)絡(luò)上運行。此外，還可提供 PLC 的所有常用功能。
任何 Windows 程序，如可視化程序或辦公軟件程序，
都可以通過 Microsoft 界面來訪問 TwinCAT 數(shù)據(jù)，或?qū)?PLC 進(jìn)行控制。
所有定義的編程語言：IL、FBD、LD、SFC, ST 和 CFC
經(jīng)過符合標(biāo)準(zhǔn) (IL/ST)采用模塊化程序管理進(jìn)行結(jié)構(gòu)化編程
在 PLC 運行并保留*多數(shù)據(jù)的情況下重新進(jìn)行編譯（在線修改）
方便的功能庫管理源代碼可以保存在目標(biāo)系統(tǒng)中
評判標(biāo)準(zhǔn)分析語言之間的轉(zhuǎn)換增量式編譯
所有常用數(shù)據(jù)類型、結(jié)構(gòu)體、陣列，包括多維度陣列
編程支持：自動套用格式、自動聲明、交叉索引、查找/替換項目比較
將程序轉(zhuǎn)換為不同語言與源代碼管理工具連接
程序和數(shù)據(jù)大小的修改工作可“在線”執(zhí)行。
借助與運行時系統(tǒng)功能強(qiáng)大的關(guān)聯(lián)實現(xiàn)錯誤定位和糾正（調(diào)試）。
該功能也可通過網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)。PLC 的所有常用功能都可提供。
通過 TCP/IP 或現(xiàn)場總線，在線連接分布在世界各地的 PLC 運行時系統(tǒng)。
由 PC 通過現(xiàn)場總線與驅(qū)動器和測量系統(tǒng)循環(huán)交換數(shù)據(jù)來仿真控制器。
PC 能力與 PLC 功能相結(jié)合，用于控制軸的運動。
直線耦合（電子齒輪）距離補(bǔ)償
在線主軸/從軸和從軸/主軸轉(zhuǎn)換
“飛鋸”（斜線鋸）
凸輪控制（支持 TwinCAT 凸輪設(shè)計工具）
FIFO 軸轉(zhuǎn)換編碼器/控制器
外部設(shè)定點生成器多主軸耦合
TwinCAT NC Interpolation（NC I）是用于插補(bǔ)軌跡運動的 NC 系統(tǒng)。
TwinCAT NC I 可提供 3D 插補(bǔ)（解釋器、設(shè)定點生成、位置控制器）、
一個帶 NC 接口的集成 PLC 和一個通過現(xiàn)場總線連接的軸 I/O 接口。
支持?jǐn)?shù)控領(lǐng)域中人們所熟知的現(xiàn)場總線系統(tǒng)和 CNC 領(lǐng)域中的編程標(biāo)準(zhǔn)，
如 DIN 66025。TwinCAT NC I 為標(biāo)準(zhǔn)軸組件和 CNC 控制提供了開放式 PC 解決方案。
TwinCAT NC I 可充分利用 PC 的處理能力，且可以在 Windows NT/2000/XP/Vista/CE 或 Windows 7 操作系統(tǒng)中對軸進(jìn)行控制。
硬件模塊可在軟件中得到仿真，因此也就不再需要了。
由于 PC 的處理能力非常強(qiáng)大，使用 PC 可以輕松地對幾十個軸同時進(jìn)行定位。
多個軸在結(jié)構(gòu)上可劃分為 PTP 運動通道和插補(bǔ)運動通道。
TwinCAT NC PTP 使用變量來操控軸。每個軸都擁有用于編碼器、
驅(qū)動器和控制器的變量。軸可以通過 I/O 接口連接，并設(shè)定參數(shù)。
軸功能如下：
啟動（各種模式）停止新目標(biāo)位置和速度恒定驅(qū)動器輸出設(shè)定/調(diào)用實際位置
伺服軸高速軸/低速軸步進(jìn)電機(jī)軸
“低成本”步進(jìn)電機(jī)軸編碼器軸仿真軸直流驅(qū)動器
伺服軸高速軸/低速軸步進(jìn)電機(jī)軸
“低成本”步進(jìn)電機(jī)軸編碼器軸
仿真軸直流驅(qū)動器
與所有受歡迎的現(xiàn)場總線都有接口，如，EtherCAT、Lightbus、SERCOS、PROFIBUS DP/MC 和 synchron CAN
可通過功能塊軟件庫將軸功能嵌入到 IEC 61131-3 PLC 系統(tǒng)中；功能塊符合 PLCopen 標(biāo)準(zhǔn)。
– 數(shù)據(jù)通過開放式標(biāo)準(zhǔn)接口（OPC、Beckhoff ADS）與 Windows NT/2000/XP/Vista/CE 或 Windows 7 程序相連
定位是通過功能強(qiáng)大的*定位算法實現(xiàn)的，在這種算法中，生成輪廓時具有加加速度限制以及對速度和加速度的預(yù)控制，以便將跟隨誤差降到*低。
定位功能：- 控制器結(jié)構(gòu)可調(diào)。P 控制器PID 控制器帶速度前饋的 PID
帶速度和加速度前饋的 PID調(diào)功能
使用在線菜單可以設(shè)定重要的軸參數(shù)：
目標(biāo)位置，設(shè)定速度，
加速度，加加速度，
參考速度，控制器 Kv 因數(shù)，
通用軸功能如下：啟動，停止/急停，
調(diào)用新速度的新目標(biāo)位置。
DIN 66025 標(biāo)準(zhǔn)中所規(guī)定的句法是針對機(jī)器序列的可靠描述性語言。DIN 句法還有一個附加擴(kuò)展，具有許多有用的功能：
當(dāng)軸靜止時，可以將單獨的 PTP 軸靈活地集合到新的插補(bǔ)組，
之后可以將這些軸重新配置為 PTP 軸。通過這種方式，可以使用參考運行、刀具更換等所有 PTP 功能。
變速限制曲線可描述軌跡在任何時刻的加速度、速度和位置，
以及相關(guān)已變化的笛卡爾軸值。在 NC 程序中可隨時更改*允許動態(tài)限值。
TwinCAT NC I 具有一種速度調(diào)功能，可以在所有軸上同時起作用。
TwinCAT NC I 提供不同的方法來降低相鄰幾何交叉點上的速度。
用于降低速度的參數(shù)可在 NC 程序中修改。
每個通道可以使用 3 個軌跡軸（X、Y、Z）。此外，通道中還可另外集成 5 個輔助軸。
這些軸與軌跡段插補(bǔ)，即它們從軌跡段開始，并與軌跡段一起到達(dá)目標(biāo)位置。
“程序段預(yù)讀”功能用于計算程序段過渡時*可能的軌跡速度。
它能夠?qū)?NC 核中的所有條目都囊括進(jìn)去，并盡可能地連接相鄰的幾何圖形。
主軸/從軸耦合可以在一個軌跡軸上進(jìn)行，與涉及到的從軸類型無關(guān)。
有多種選項可供使用，以便于在程序段過渡時達(dá)到*的幾何和動態(tài)平滑（例如貝塞爾樣條）。
這樣，如果臨界條件合適，路徑速度能夠在程序段過渡期間保持不變。
子程序和跳轉(zhuǎn)功能循環(huán)程序編程零點漂移
刀具補(bǔ)償?shù)毒進(jìn) 和 H 函數(shù)解釋器支持以下幾何形狀：
空間中的直線所有主平面中的圓弧空間中的圓弧
主平面中帶基圓的螺旋線貝塞爾樣條
集成在 TwinCAT 系統(tǒng)管理器中的操作界面，提供了有關(guān)所有設(shè)定值和實際值的信息以及插補(bǔ)通道和插補(bǔ)軸的物理和邏輯狀態(tài)的信息。
NC 結(jié)構(gòu)和許多 NC 參數(shù)也可用系統(tǒng)管理器設(shè)定。
當(dāng)軸靜止時，可以將單獨的 PTP 軸靈活地集合到新的插補(bǔ)組，
之后可以將這些軸重新配置為 PTP 軸。通過這種方式，可以使用參考運行、刀具更換等所有 PTP 功能。
這一點對于取放任務(wù)和一些加工任務(wù)（例如激光焊接）尤為重要。
驅(qū)動系統(tǒng)可通過模擬/編碼器接口或通過數(shù)字驅(qū)動器接口（如 EtherCAT、PROFIBUS DP/MC、SERCOS 或Lightbus）直接與 CNC 系統(tǒng)相連，
這就為用戶選擇 I/O 系統(tǒng)和驅(qū)動器系統(tǒng)提供了極大的開放性和靈活性。
所需的軸及主軸功能、插補(bǔ)和進(jìn)給功能、刀具和幫助功能符合 DIN66025 標(biāo)準(zhǔn)，
并可根據(jù)具體應(yīng)用進(jìn)行擴(kuò)展，適用于各種機(jī)加工工藝（如銑削、鉆孔、處理、特殊機(jī)床）。
復(fù)雜的機(jī)床加工任務(wù)通常需要大量的軸和主軸參與到軌跡運動中。
TwinCAT CNC 可以操作分布于*多 12 個數(shù)控通道上的多達(dá) 64 個軸/受控主軸。
在一個 CNC 通道中，可以同時插補(bǔ)*多 32 根軸，因而可以解決*為困難的運動任務(wù)。
*的高速切削 (HSC) 技術(shù)需要將 CNC 控制技術(shù)與優(yōu)化的運動控制解決方案相結(jié)合，從而縮短加工時間，*限度地提高加工精度，改善工件表面質(zhì)量。
TwinCAT CNC HSC 軟件包可提供下列功能選項：
功能塊之間的速度和加速度控制，可優(yōu)化利用軸動態(tài)性能，從而提高軌跡速度
通過平穩(wěn)的動態(tài)性能和相應(yīng)的機(jī)床振動激勵的減少提高表面質(zhì)量有效控制的輪廓公差
用于實現(xiàn)高難度加工任務(wù)的復(fù)雜機(jī)床運動需要用到 CNC 中的實時轉(zhuǎn)換功能，
以使得操作和編程簡單、靈活。例如，這些轉(zhuǎn)換用于定義加工過程中的不同坐標(biāo)系，
或用于生成旋轉(zhuǎn)軸的自動補(bǔ)償運動。常規(guī)的應(yīng)用是 5 軸加工。
所有機(jī)床狀態(tài)變量都可以為了診斷和分析目的進(jìn)行提取和顯示。
在這一方面，TwinCAT ScopeView 可謂是一個十分理想的工具，
因為它可以記錄所有的內(nèi)部和外部變量。這些變量包括如軌跡速度、
軌跡加速度、正切和垂直軌跡誤差等軌跡值（設(shè)定值和實際值），
以及諸如位置、速度、跟隨誤差等笛卡兒值。
TwinCAT CNC 作為一種基于 PC 的純軟件解決方案，
可提供完整的 CNC 功能。TwinCAT CNC 涵蓋了全部的常規(guī) CNC 軌跡控制功能，
包括用于復(fù)雜運動控制和運動學(xué)要求的高端系統(tǒng)。功能強(qiáng)大、
不斷發(fā)展的 PC 平臺以及 TwinCAT 實時核可靠的實時能力為 CNC 軟件提供了堅實的基礎(chǔ)。
TwinCAT CNC 基于 TwinCAT PLC，即 IEC 61131-3 軟件 PLC。
如果將 TwinCAT NC PTP 作為基礎(chǔ)，還可以獲得用于實現(xiàn)定位任務(wù)的、
功能強(qiáng)大的運動控制功能。零件編程通過高級語言擴(kuò)展實現(xiàn)，
編程符合 DIN66025 標(biāo)準(zhǔn)。TwinCAT CNC 通過常規(guī) CNC 特性擴(kuò)展了 TwinCAT NC I 的功能。
*多可插補(bǔ) 64 個軸，并能夠?qū)崿F(xiàn)綜合協(xié)調(diào)以及運動轉(zhuǎn)換。
在 CNC 領(lǐng)域中，由于一直采用現(xiàn)場總線技術(shù)，因此 TwinCAT CNC 針對 I/O 外圍設(shè)備和驅(qū)動器系統(tǒng)具有的開放性。
通過所有常用的現(xiàn)場總線系統(tǒng)可以連接各種 I/O 模塊。
作為選項，為此 TwinCAT CNC 可提供如下特殊的 CNC 功能：
RTCP 功能（旋轉(zhuǎn)刀具中心點）
TLC 功能（刀具長度補(bǔ)償）
從運動學(xué)模型庫中選擇運動學(xué)模型各種坐標(biāo)系的定義
在所選坐標(biāo)系中進(jìn)行刀具調(diào)整坐標(biāo)系的連接/轉(zhuǎn)換
隨著1986年推出基于PC的控制技術(shù)，Beckhoff創(chuàng)建了全球自動化標(biāo)準(zhǔn)。
在軟件方面，TwinCAT（Windows控制和自動化技術(shù)）自動化套件構(gòu)成了控制系統(tǒng)的核心。
TwinCAT軟件系統(tǒng)幾乎可以將任何基于PC的系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為具有多個PLC，
NC，CNC和/或機(jī)器人運行系統(tǒng)的實時控制。
TwinCAT 3是TwinCAT 2的系統(tǒng)化進(jìn)一步發(fā)展，自動化技術(shù)的世界正在被重新定義。
在運行時保留*多數(shù)據(jù)的情況下在線修改新的變量、實例或程序
通過變量列表、監(jiān)控窗口和編輯器在線監(jiān)控變量
可在線監(jiān)控程序和功能塊實例的狀態(tài)和運算結(jié)果
觸發(fā)、強(qiáng)制和設(shè)置變量單步、斷點逐語句、逐過程
顯示當(dāng)前調(diào)用堆棧監(jiān)視列表顯示所選的變量
- 追蹤功能可記錄每個周期的變量值。在線管理整個系統(tǒng)中的所有變量名和結(jié)構(gòu)體
TwinCAT ScopeView 作為圖形診斷和分析工具，用于顯示數(shù)值
TwinCAT NC PTP 包含了軸定位軟件（設(shè)定值生成、位置控制）、
一個帶有 NC 接口的集成軟件 PLC、用于調(diào)試的操作程序和一個通過各種總線與軸連接的 I/O 接口。
TwinCAT NC PTP 取代了傳統(tǒng)的定位模塊和 NC 控制器。
結(jié)構(gòu)原理齒輪減速機(jī)BECKHOFF，倍福產(chǎn)品介紹
