倍福模塊主要特性，BECKHOFF產(chǎn)品樣本
適用于 Windows NT/2000/XP/Vista 或 Windows 7 的軟件 PLC
TwinCAT PLC 的編程符合 IEC 61131-3 標(biāo)準(zhǔn)，不受制造商的限制。
借助 TCP/IP 協(xié)議或通過工業(yè) PC 上的現(xiàn)場總線，
可在線連接分布在世界各地的 PLC 運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)。TwinCAT PLC 編程系統(tǒng)
TwinCAT PLC 提供了 IEC 61131-3 標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的所有語言，
它具有強(qiáng)大的程序開發(fā)環(huán)境，它的程序大小和數(shù)據(jù)區(qū)遠(yuǎn)遠(yuǎn)過傳統(tǒng)的 PLC 系統(tǒng)。通過網(wǎng)絡(luò)在線連接
與運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)之間功能強(qiáng)大的連接可為修改程序或數(shù)據(jù)提供支持，
這些運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)也可在網(wǎng)絡(luò)上運(yùn)行。此外，還可提供 PLC 的所有常用功能。
任何 Windows 程序，如可視化程序或辦公軟件程序，
都可以通過 Microsoft 界面來訪問 TwinCAT 數(shù)據(jù)，或?qū)?PLC 進(jìn)行控制。
所有定義的編程語言：IL、FBD、LD、SFC, ST 和 CFC
經(jīng)過符合標(biāo)準(zhǔn) (IL/ST)
采用模塊化程序管理進(jìn)行結(jié)構(gòu)化編程
在 PLC 運(yùn)行并保留*多數(shù)據(jù)的情況下重新進(jìn)行編譯（在線修改）
方便的功能庫管理源代碼可以保存在目標(biāo)系統(tǒng)中
評判標(biāo)準(zhǔn)分析語言之間的轉(zhuǎn)換增量式編譯
所有常用數(shù)據(jù)類型、結(jié)構(gòu)體、陣列，包括多維度陣列
編程支持：自動(dòng)套用格式、自動(dòng)聲明、交叉索引、查找/替換項(xiàng)目比較
將程序轉(zhuǎn)換為不同語言與源代碼管理工具連接
程序和數(shù)據(jù)大小的修改工作可“在線”執(zhí)行。
借助與運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)功能強(qiáng)大的關(guān)聯(lián)實(shí)現(xiàn)錯(cuò)誤定位和糾正（調(diào)試）。
*的高速切削 (HSC) 技術(shù)需要將 CNC 控制技術(shù)與優(yōu)化的運(yùn)動(dòng)控制解決方案相結(jié)合，從而縮短加工時(shí)間，*限度地提高加工精度，改善工件表面質(zhì)量。
TwinCAT CNC HSC 軟件包可提供下列功能選項(xiàng)：
功能塊之間的速度和加速度控制，可優(yōu)化利用軸動(dòng)態(tài)性能，從而提高軌跡速度
通過平穩(wěn)的動(dòng)態(tài)性能和相應(yīng)的機(jī)床振動(dòng)激勵(lì)的減少提高表面質(zhì)量
有效控制的輪廓公差
用于實(shí)現(xiàn)高難度加工任務(wù)的復(fù)雜機(jī)床運(yùn)動(dòng)需要用到 CNC 中的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)換功能，以使得操作和編程簡單、靈活。
例如，這些轉(zhuǎn)換用于定義加工過程中的不同坐標(biāo)系，或用于生成旋轉(zhuǎn)軸的自動(dòng)補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)。常規(guī)的應(yīng)用是 5 軸加工。
作為選項(xiàng)，為此 TwinCAT CNC 可提供如下特殊的 CNC 功能：
RTCP 功能（旋轉(zhuǎn)刀具中心點(diǎn)）
TLC 功能（刀具長度補(bǔ)償）
從運(yùn)動(dòng)學(xué)模型庫中選擇運(yùn)動(dòng)學(xué)模型各種坐標(biāo)系的定義
在所選坐標(biāo)系中進(jìn)行刀具調(diào)整坐標(biāo)系的連接/轉(zhuǎn)換
隨著1986年推出基于PC的控制技術(shù)，Beckhoff創(chuàng)建了全球自動(dòng)化標(biāo)準(zhǔn)。
在軟件方面，TwinCAT（Windows控制和自動(dòng)化技術(shù)）自動(dòng)化套件構(gòu)成了控制系統(tǒng)的核心。
TwinCAT軟件系統(tǒng)幾乎可以將任何基于PC的系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為具有多個(gè)PLC，
NC，CNC和/或機(jī)器人運(yùn)行系統(tǒng)的實(shí)時(shí)控制。
TwinCAT 3是TwinCAT 2的系統(tǒng)化進(jìn)一步發(fā)展，自動(dòng)化技術(shù)的世界正在被重新定義。
該功能也可通過網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)。PLC 的所有常用功能都可提供。
通過 TCP/IP 或現(xiàn)場總線，在線連接分布在世界各地的 PLC 運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)。
在運(yùn)行時(shí)保留*多數(shù)據(jù)的情況下在線修改新的變量、實(shí)例或程序
通過變量列表、監(jiān)控窗口和編輯器在線監(jiān)控變量
可在線監(jiān)控程序和功能塊實(shí)例的狀態(tài)和運(yùn)算結(jié)果
觸發(fā)、強(qiáng)制和設(shè)置變量單步、斷點(diǎn)逐語句、逐過程
顯示當(dāng)前調(diào)用堆棧監(jiān)視列表顯示所選的變量
– 追蹤功能可記錄每個(gè)周期的變量值。
TwinCAT NC I 可提供 3D 插補(bǔ)（解釋器、設(shè)定點(diǎn)生成、位置控制器）、
一個(gè)帶 NC 接口的集成 PLC 和一個(gè)通過現(xiàn)場總線連接的軸 I/O 接口。
支持?jǐn)?shù)控領(lǐng)域中人們所熟知的現(xiàn)場總線系統(tǒng)和 CNC 領(lǐng)域中的編程標(biāo)準(zhǔn)，
如 DIN 66025。TwinCAT NC I 為標(biāo)準(zhǔn)軸組件和 CNC 控制提供了開放式 PC 解決方案。
TwinCAT NC I 可充分利用 PC 的處理能力，且可以在 Windows NT/2000/XP/Vista/CE 或 Windows 7 操作系統(tǒng)中對軸進(jìn)行控制。
硬件模塊可在軟件中得到仿真，因此也就不再需要了。
DIN 66025 標(biāo)準(zhǔn)中所規(guī)定的句法是針對機(jī)器序列的可靠描述性語言。DIN 句法還有一個(gè)附加擴(kuò)展，具有許多有用的功能：
子程序和跳轉(zhuǎn)功能
循環(huán)程序編程零點(diǎn)漂移
刀具補(bǔ)償?shù)毒進(jìn) 和 H 函數(shù)
解釋器支持以下幾何形狀：
空間中的直線所有主平面中的圓弧
空間中的圓弧主平面中帶基圓的螺旋線貝塞爾樣條
集成在 TwinCAT 系統(tǒng)管理器中的操作界面，
功能強(qiáng)大、不斷發(fā)展的 PC 平臺以及 TwinCAT 實(shí)時(shí)核可靠的實(shí)時(shí)能力為 CNC 軟件提供了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。
TwinCAT CNC 基于 TwinCAT PLC，即 IEC 61131-3 軟件 PLC。如果將 TwinCAT NC PTP 作為基礎(chǔ)，
還可以獲得用于實(shí)現(xiàn)定位任務(wù)的、功能強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)控制功能。零件編程通過高級語言擴(kuò)展實(shí)現(xiàn)，
編程符合 DIN66025 標(biāo)準(zhǔn)。TwinCAT CNC 通過常規(guī) CNC 特性擴(kuò)展了 TwinCAT NC I 的功能。
*多可插補(bǔ) 64 個(gè)軸，并能夠?qū)崿F(xiàn)綜合協(xié)調(diào)以及運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換。
在 CNC 領(lǐng)域中，由于一直采用現(xiàn)場總線技術(shù)，因此 TwinCAT CNC 針對 I/O 外圍設(shè)備和驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)具有的開放性。
通過所有常用的現(xiàn)場總線系統(tǒng)可以連接各種 I/O 模塊。
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可通過模擬/編碼器接口或通過數(shù)字驅(qū)動(dòng)器接口（如 EtherCAT、PROFIBUS DP/MC、SERCOS 或Lightbus）直接與 CNC 系統(tǒng)相連，
這就為用戶選擇 I/O 系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)提供了極大的開放性和靈活性。
所需的軸及主軸功能、插補(bǔ)和進(jìn)給功能、刀具和幫助功能符合 DIN66025 標(biāo)準(zhǔn)，
并可根據(jù)具體應(yīng)用進(jìn)行擴(kuò)展，適用于各種機(jī)加工工藝（如銑削、鉆孔、處理、特殊機(jī)床）。
復(fù)雜的機(jī)床加工任務(wù)通常需要大量的軸和主軸參與到軌跡運(yùn)動(dòng)中。
TwinCAT CNC 可以操作分布于*多 12 個(gè)數(shù)控通道上的多達(dá) 64 個(gè)軸/受控主軸。
在一個(gè) CNC 通道中，可以同時(shí)插補(bǔ)*多 32 根軸，因而可以解決*為困難的運(yùn)動(dòng)任務(wù)。
提供了有關(guān)所有設(shè)定值和實(shí)際值的信息以及插補(bǔ)通道和插補(bǔ)軸的物理和邏輯狀態(tài)的信息。
NC 結(jié)構(gòu)和許多 NC 參數(shù)也可用系統(tǒng)管理器設(shè)定。
當(dāng)軸靜止時(shí)，可以將單獨(dú)的 PTP 軸靈活地集合到新的插補(bǔ)組，
之后可以將這些軸重新配置為 PTP 軸。通過這種方式，可以使用參考運(yùn)行、刀具更換等所有 PTP 功能。
為了創(chuàng)建一個(gè)到軸插補(bǔ)通道的簡單接口，可提供能夠使用易于理解的表格說明為插補(bǔ)通道創(chuàng)建定位指令的 PLC 功能塊。
變速限制曲線可描述軌跡在任何時(shí)刻的加速度、速度和位置，以及相關(guān)已變化的笛卡爾軸值。在 NC 程序中可隨時(shí)更改*允許動(dòng)態(tài)限值。
TwinCAT NC I 具有一種速度調(diào)功能，可以在所有軸上同時(shí)起作用。
TwinCAT NC I 提供不同的方法來降低相鄰幾何交叉點(diǎn)上的速度。用于降低速度的參數(shù)可在 NC 程序中修改。
每個(gè)通道可以使用 3 個(gè)軌跡軸（X、Y、Z）。此外，通道中還可另外集成 5 個(gè)輔助軸。
這些軸與軌跡段插補(bǔ)，即它們從軌跡段開始，并與軌跡段一起到達(dá)目標(biāo)位置。
“程序段預(yù)讀”功能用于計(jì)算程序段過渡時(shí)*可能的軌跡速度。
它能夠?qū)?NC 核中的所有條目都囊括進(jìn)去，并盡可能地連接相鄰的幾何圖形。
主軸/從軸耦合可以在一個(gè)軌跡軸上進(jìn)行，與涉及到的從軸類型無關(guān)。
有多種選項(xiàng)可供使用，以便于在程序段過渡時(shí)達(dá)到*的幾何和動(dòng)態(tài)平滑（例如貝塞爾樣條）。
這樣，如果臨界條件合適，路徑速度能夠在程序段過渡期間保持不變。
這一點(diǎn)對于取放任務(wù)和一些加工任務(wù)（例如激光焊接）尤為重要。
所有機(jī)床狀態(tài)變量都可以為了診斷和分析目的進(jìn)行提取和顯示。
在這一方面，TwinCAT ScopeView 可謂是一個(gè)十分理想的工具，
因?yàn)樗梢杂涗浰械膬?nèi)部和外部變量。
這些變量包括如軌跡速度、軌跡加速度、
正切和垂直軌跡誤差等軌跡值（設(shè)定值和實(shí)際值），
以及諸如位置、速度、跟隨誤差等笛卡兒值。
TwinCAT CNC 作為一種基于 PC 的純軟件解決方案，
可提供完整的 CNC 功能。TwinCAT CNC 涵蓋了全部的常規(guī) CNC 軌跡控制功能，
包括用于復(fù)雜運(yùn)動(dòng)控制和運(yùn)動(dòng)學(xué)要求的高端系統(tǒng)。
在線管理整個(gè)系統(tǒng)中的所有變量名和結(jié)構(gòu)體
TwinCAT ScopeView 作為圖形診斷和分析工具，用于顯示數(shù)值
基于 PC 的位置控制
TwinCAT NC PTP 包含了軸定位軟件（設(shè)定值生成、位置控制）、
一個(gè)帶有 NC 接口的集成軟件 PLC、用于調(diào)試的操作程序和一個(gè)通過各種總線與軸連接的 I/O 接口。
TwinCAT NC PTP 取代了傳統(tǒng)的定位模塊和 NC 控制器。
PC 上的 NC PTP 軟件
由 PC 通過現(xiàn)場總線與驅(qū)動(dòng)器和測量系統(tǒng)循環(huán)交換數(shù)據(jù)來仿真控制器。
PC 能力與 PLC 功能相結(jié)合，用于控制軸的運(yùn)動(dòng)。由于 PC 的處理能力非常強(qiáng)大，使用 PC 可以輕松地對幾十個(gè)軸同時(shí)進(jìn)行定位。
多個(gè)軸在結(jié)構(gòu)上可劃分為 PTP 運(yùn)動(dòng)通道和插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)通道。
TwinCAT NC PTP 使用變量來操控軸。每個(gè)軸都擁有用于編碼器、
驅(qū)動(dòng)器和控制器的變量。軸可以通過 I/O 接口連接，并設(shè)定參數(shù)。
軸功能如下：
啟動(dòng)（各種模式）
停止新目標(biāo)位置和速度
恒定驅(qū)動(dòng)器輸出設(shè)定/調(diào)用實(shí)際位置
伺服軸高速軸/低速軸
步進(jìn)電機(jī)軸“低成本”步進(jìn)電機(jī)軸
編碼器軸仿真軸直流驅(qū)動(dòng)器
TwinCAT NC Interpolation（NC I）是用于插補(bǔ)軌跡運(yùn)動(dòng)的 NC 系統(tǒng)。
倍福模塊主要特性，BECKHOFF產(chǎn)品樣本
